机器人在崎岖地形的运载困难，以及稳定性差等问题，在六足机器人中加入水平调节模块倾角传感器来调节，其角度通过51单片机来处理机器人系统中的步进电机的输出量，以实现倒杆在油压作用下的升降，完成载物平台的水平调节。

足试机器人想比较与轮式和履带机器人有很强的适应能力，不容易受地面的影响，但是缺点是在运动过程中容易颠簸，尤其在运输过程中是需要避免的，因此在机器人中加入高进度的倾角传感器，倾角传感器讲采样的数据转换成电流或者电压或者数字的输出，反馈给单片机，由此控制电机的转动量，来达到一定的输出，从而控制平板的升降调节来保持平衡，我们这种倾角传感器也可应用于国防领域如导弹的移动发射平台的水平控制系统。

倾角传感器在该机器人中的应用原理

在该机器人中加入一个自动调平控制系统，在平板倾斜的过程中利用电极控制平板，倾角传感器测量平板水平方向倾斜角来确定平板何时达到平衡，该结构由三部分组成。

水平平板框架（如图）包含万向球形链接支架等，起支撑作用，平板位于装有竖直连杆的支架机器人在崎岖地形的运载困难，以及稳定性差等问题，在六足机器人中加入水平调节模块倾角传感器来调节，其角度通过51单片机来处理机器人系统中的步进电机的输出量，以实现倒杆在油压作用下的升降，完成载物平台的水平调节。足试机器人想比较与轮式和履带机器人有很强的适应能力，不容易受地面的影响，但是缺点是在运动过程中容易颠簸，尤其在运输过程中是需要避免的，因此在机器人中加入高进度的倾角传感器，倾角传感器讲采样的数据转换成电流或者电压或者数字的输出，反馈给单片机，由此控制电机的转动量，来达到一定的输出，从而控制平板的升降调节来保持平衡，我们这种倾角传感器也可应用于国防领域如导弹的移动发射平台的水平控制系统。倾角传感器在该机器人中的应用原理在该机器人中加入一个自动调平控制系统，在平板倾斜的过程中利用电极控制平板，倾角传感器测量平板水平方向倾斜角来确定平板何时达到平衡，该结构由三部分组成水平平板框架（如图）包含万向球形链接支架等，起支撑作用，平板位于装有竖直连杆的支架，机器人倾角传感器液压机构通过步进电机的转动量来达到一定的输出，在达到平衡状态时，高压油管处的舵机开关启动。关闭高压通道，锁住平衡状态。

本机器人采用的是双轴高精度倾角模块作为感应区核心元件，该传感器科技检测上下左右4个方向的倾斜角度，与平板相连的倾角传感器可检测出对应的倾斜角度数据，采集数据的频率也可按要求做调整，数据然后反馈给单片机进行相应的处理。