角度传感器与倾角传感器工作原理的区别
倾角传感有三种不同工作原理，倾角传感器有气体.液体.固定三种不同基本原理的倾角传感器，工业等行业大多数使用的是MEMS倾角传感器，基本原理可以参考

https://www.zc-sensor.com/news/news-1767（倾角传感器的原理）

角度传感器结构原理如下图

机器人有两个角度传感器，通过传动链将每一个角感连接到主动轮上。轮子的直径为D，R为角感的分辨率，G为编码器与轮子的传动比，你

能得到一个转换系数F，它将角度传感器的每一个单位转换成响应的运动距离：

F = (D x π) / (G x R)

这个比的分子是D x π，表示轮子的圆周长，它刚好等于轮子转动一周运动的距离。这个比的分母是G x R，定义编码器计数的增量刚好等于轮子的一转。F就表示每跳动一下移动的单位距离。

机器人使用最大的轮子，它的直径是81.6mm。角度传感器每一转有16的分辨率，她与轮子的传动比是1;5（轮子转动一圈，角度传感器转动5圈）。结果是：

F = 81.6 mm x 3.1416 / (5 x 16 ticks) =3.2 mm/tick

就是说每次传感器计数一次，轮子就会运动3.2mm。在任何给定的时间间隔，左轮运动的距离TL等于角度传感器计数的增量IL乘以系数F

TL = IL x F

同样，对右轮：

TR = IR x F

机器人的中心点，就是在连接两轮的的中线上的一点，它移动的距离是TC

TC = (TR + TL) / 2

为了计算方向ΔO的变化你需知道机器人的另一个参数，轮子间的距离B，或更精确一点，轮子与地接触的那两点间的距离。

ΔO = (TR – TL) / B

这个公式返回的值ΔO是弧度，使用下面的关系式将弧度转变为角度。

ΔODegrees = ΔORadians x 180 /π

你现在可以计算机器人的相对方位，在I时刻的新方位ΔO是建立在I-1时刻的方位变化ΔO

O是机器人所指的方位，为ΔO选择同样的单位的结果是：

Oi = Oi-1 + ΔO

同样的，新的中心点卡迪尔坐标是根据前一中心点移动距离的增量：

xi = xi-1 + TC x cos

yi = yi-1 + TC x sin Oi

这两个三角函数把移动距离的矢量表示转换成卡迪尔坐标。

不幸的是，在进行定位时你无法除去三角式中角度O，还好，有些特殊的情况，你可以避免三角函数，比如，当机器人在某个位置精确的转动90度，并按照你所期望的笔直往前走。在这种情况下，x或y有一个是常量，其它运动距离的增量TC也同样。使用双差速齿你只需要一个角度传感器，安装在左或右轮上。这个机械结构保证了当一个马达打开时机器人直线驱动，当另一个马达打开时机器人就转弯，在第一种情况下，角度传感器，角度传感器将会测量小车运动的直线距离TC，而在第二中情况下，你必须要根据角度传感器的增量让它以90度的倍数旋转。同步驱动轮子的转动只能限制在90度范围内，关于这个方向改变角度的物理约束，你确信使用右角度来处理。将角度传感器连接到马达上。

角度传感器与倾角传感器使用范围的区别
倾角传感器主要应用于角度测量，零位调整，水平调整

倾角开关（十二路开关信号）

安全控制，报警，监控

机械臂，大坝，建筑，桥梁角度测量

对准控制，弯曲控制。

初始位置控制，倾角姿态记录仪

汽车四轮定位

高空作业车

角度传感器主要应用于系列倾角，角度传感器，距离传感器，加速度传感器，以及测量方位用的数字罗盘，电子罗盘和陀螺仪已经广泛的应用应用于石油，煤炭，钢铁，船舶，隧道，医疗设备，大坝，机械，物探仪器，地质，岩土，石油，矿山，管道，测斜导管，铁路、港口、水利、高层建筑，墙洞，矿井、隧道、船坞、抗滑桩和板桩，煤矿，动态冲击实验，地质，卫星GPS系统，风水，越野车，航海，实验仪器,数字水平仪，医疗，机械调平，角度测量和监视，汽车，起重机械运动检测,康复系统,生物工程系统,虚拟现实、现实放大,体育,惯性导航系统，人体姿态测量工业机械，摩托车陀螺仪，光纤，制导，平衡，导向，方向测量，动态跟踪，捷联，惯性，导航，方位角，角速度，速率，机械，爆转，测量等行业。

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