水下机器人是一种工作于水下的遥控装置。一般由于人呢的下潜深度有限，况且水下的环境一般都很恶劣，一般由它来替代人工水下作业。
它 的优点是水下机器人可在一些特别的水域如高度危险环境、被污染环境以及零可见度，代替人工在水下长时间作业，机器上一般配备声呐系统、摄像机、照明灯和机 械臂等装置，能提供实时视频、声呐图像，机械臂能抓起重物，水下机器人在石油开发、海事执法取证、科学研究和军事等领域得到广泛应用。
潜水器的水下运动一般由在水面母舰上控制和监视。靠电缆向本体提供动力和交换信息。操作人员通过人机交互系统以面向过程的抽象符号或语言下达命令，并接受经 计算机加工处理的信息，对动作过程进行监视并排除故障。开始研制智能水下机器人系统。操作人员仅下达总任务，机器人就能根据识别和分析环境，自动规划行动 自主地完成指定任务。
水下探测器一般采用开架式结构,搭载有声纳、姿态传感器（如角度传感器等）。可以在岸上控制台通过电缆控制前进、后退、上浮、下沉等动作。除了耐压舱和浮力调节舱，还有电子仓。电子舱用来安装信标机、姿态传感器和控制电路等。浮力舱用来提供浮力,框架把整体固定在一起,保证稳定性。推进器由两个螺旋桨推进器组成,以保证在水中可以自由地做前进、倒退和转艏运动。水下探测的航行速度一般较慢,其慢速与稳定性是水底探测任务所要求的。
本文主要研究它的控制系统。控制系统分为水下和水上两部分。水上节点采用上位机,工控机安放在船上,通过光纤通信与底层的嵌入式系统实现数据通信。上位机采用Windows操作系统,其功能是监控水下机器人的运行情况并发送相应的控制命令。水下部分则采用基于微处理器的嵌入式系统,负责传感器数据采集,运动控制算法的实现和通信功能。
水下机器人上安装的传感器有:1.姿态航向传感器 主要的技术参数有航向动态精度,俯仰和横滚，尺寸，还有重量。2. 运动传感器如倾角传感器，电子罗盘，主要的参数有 俯仰和横滚动态精度，升沉精度为3测扫声纳,长基线和超短基线水声定位系统。基于短基线和深度计获取位置信息,基于姿态传感器获取航向和姿态信息。4压力传感器用于深度测量。5可以搭载成水下摄像机、照明灯等。
水下机器人中的倾角传感器选择直川科技的倾角传感器，会有不同系列和不同参数，可适用于不同使用范围的水下机器人。外观尺寸也有很多种。
ZCT245J-NAQ-ZGX为直川科技研发生产的双轴倾角传感器，测角范围±45度。本产品输出采用全双工通信方式RS-232(或TTL)，具有零点设定;响应频率调整;波特率可选等功能。
ZCT230L-NNT3
水下机器人的主要工作范围有 安全搜救，检查大坝、桥墩上是否安装爆炸物以及结构好坏情况，遥控侦察、危险品靠近检查，水下基阵协助安装/拆卸，船底走私物品检测，坍塌矿井搜救，海上救助打捞、近海搜索等，由于其使用范围广泛，成为这几年科技研发发主要领域。
积小、重量轻、易于集成；
全部采用工业器件性能稳定、可靠；
抗冲击，抗震动；
输出数据用正负号表示不同的倾斜方向；
高性价比；
提供多种输出信号。
水下机器人的主要工作范围有 安全搜救，检查大坝、桥墩上是否安装爆炸物以及结构好坏情况，遥控侦察、危险品靠近检查，水下基阵协助安装/拆卸，船底走私物品检测，坍塌矿井搜救，海上救助打捞、近海搜索等，由于其使用范围广泛，成为这几年科技研发发主要领域。
